Manželka evangelického faráře, chartisty a disidenta Jana Šimsy. Narodila se v roce 1932 na Slovensku, velkou část života strávila v Brně-Králově Poli. Její otec Jaromír Procházka byl ubit gestapem v Kounicových kolejích v Brně v roce 1945.
Milena Šimsová dokončila reálné gymnázium v Brně, v padesátých letech vystudovala tamtéž s červeným diplomem filozofickou fakultu (archivnictví, historie). V době totality se své práci nemohla oficiálně věnovat, doktorát získala až v roce 1968. Vypomáhala ve sborech, kde zrovna Šimsovi pobývali, a starala se o domácnost a tři děti. Stála věrně po boku svého muže (od r. 1956), který před ztrátou státního souhlasu (1973) s vykonáváním kněžské služby působil v evangelických sborech v Pardubicích, Praze, v Klášteře n. Dědinou a hlavně na Vysočině (v Prosetíně).
Milena Šimsová se věnovala např. shromažďování a zpracovávání archivů evangelických sborů, spisů a dokumentů svého muže nebo archivu Přemysla Pittra (zachránil po válce 810 opuštěných dětí, přeživších z koncentračních i českých internačních táborů, podporoval děti z židovských rodin před válkou i během ní). Pittrovi po revoluci uspořádala archiv a také knižně vydala jeho vzpomínky (Nad vřavou nenávisti, 1996).
Napsala několik publikací. Rovněž shromáždila vzpomínky na odboj křesťanské mládeže a spolupracovníků Ymky za 2. světové války, např. Prošli jsme v jeho síle (Evangelíci v čase druhé světové války /2005/), V šat bílý odění: zápasy a oběti Akademické Ymky 1938–1945. Vzpomínky, svědectví a záznamy vyprávění (2005). Dále psala o svém tchánu Jaroslavovi, který zemřel v roce 1945 v koncentračním táboře v Dachau na břišní tyfus: Úzkost a naděje z roku 2003 obsahující dopisy, sny, události, traktáty z let 1940–45. Také vydala Svět Jaroslava Šimsy (2013). O manželovi Janu Šimsovi sepsala Dlouhý běh Jana Šimsy (2020). Své zkušenosti z venkovských far popsala v rozhovoru v publikaci Ženy z fary (2006).
V roce 2006 obdržela Milena Šimsová cenu Prix Irene za celoživotní spojování opravdovosti občanské, duchovní a přátelské: za badatelské dílo historické i za spoluúčast při tvorbě historie příkladné. Dále byla oceněna za zásluhy o celoživotní přínos Ymca (7. 6. 2017). Přijala je od křesťanské organizace vycházející z přírodního učení Baden-Powella, předchůdce skautingu.
V roce 2019 převzalo Moravské zemské muzeum právě z rukou Mileny Šimsové velmi rozsáhlý fond Jana Šimsy, již částečně jejím přičiněním uspořádaný.
Fond Mileny Šimsové obsahuje korespondenci rodinného i pracovního charakteru především z evangelického prostředí. Velmi se překrývá s fondem Jana Šimsy, ze kterého také vychází. V současné době je vytříděný a dopisy Mileny Šimsové jsou uloženy zvlášť.